From 2401729c1cc5a131074fbc45183576bf8bd5f95a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Vladislav Khorev Date: Sun, 15 Nov 2026 00:51:21 +0600 Subject: [PATCH] Working on navigation --- .../config/locations/battle_zone_korea.json | 2 +- resources/config/locations/location_dorm.json | 12 +- resources/config/locations/uni_exterior.json | 4 +- resources/config/locations/uni_interior.json | 34 +- resources/navigation/battle_zone001.json | 6 +- resources/navigation/battle_zone001.txt | 2221 ----------------- resources/navigation/dorm0.json | 6 +- resources/navigation/dorm0_large.json | 6 +- resources/navigation/dorm1_part01.json | 6 +- resources/navigation/dorm3_a.json | 6 +- resources/navigation/dorm3_a.txt | 480 ---- resources/navigation/dorm3_all_open.json | 6 +- resources/navigation/dorm3_all_open.txt | 480 ---- resources/navigation/dorm3_b.json | 6 +- resources/navigation/dorm3_b.txt | 480 ---- resources/navigation/dorm3_ba.json | 6 +- resources/navigation/dorm3_ba.txt | 480 ---- 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b/resources/navigation/dorm3_a.txt deleted file mode 100644 index cbca510..0000000 --- a/resources/navigation/dorm3_a.txt +++ /dev/null @@ -1,480 +0,0 @@ -cellSize 0.1 -agentRadius 0.3 -floorY 0 -objectPadding 0.075 -boundaryPadding 0.075 -minX -14.6469 -minZ -23.5919 -gridWidth 243 -gridDepth 471 -000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 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+} diff --git a/resources/navigation/uni_interior4_unlocked_hall.txt b/resources/navigation/uni_interior4_unlocked_hall.txt deleted file mode 100644 index 6f9b85f..0000000 --- a/resources/navigation/uni_interior4_unlocked_hall.txt +++ /dev/null @@ -1,421 +0,0 @@ -cellSize 0.1 -agentRadius 0.3 -floorY 0 -objectPadding 0.075 -boundaryPadding 0.075 -minX -8.86002 -minZ -20.575 -gridWidth 186 -gridDepth 412 -000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 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-000000000000000000011111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000011111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111110000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000011111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000011111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111110000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000011111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000011111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111110000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000011111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000011111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111110000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000011111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000011111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111110000000000000000000000000000000 -000000000000000000011111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111110000000000000000000000000000 -000000000000000000011111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111110000000000000000000000000000 -000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 -000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 diff --git a/server/tests/PathFinderTests.cpp b/server/tests/PathFinderTests.cpp index 738190e..5dbc087 100644 --- a/server/tests/PathFinderTests.cpp +++ b/server/tests/PathFinderTests.cpp @@ -2,7 +2,10 @@ #include #include +#include +#include #include +#include namespace { int fail(const char* message) @@ -10,26 +13,75 @@ int fail(const char* message) std::cout << "PathFinderTests: " << message << std::endl; return EXIT_FAILURE; } + +std::filesystem::path writeNavigationFixture() +{ + const auto path = std::filesystem::temp_directory_path() / + "shadow_over_bishkek_pathfinder_test.json"; + std::ofstream file(path); + file << R"json({ + "areas": [{ + "available": true, + "name": "test_area", + "polygon": [[-10.0, 10.0], [10.0, 10.0], [10.0, -10.0], [-10.0, -10.0]] + }], + "floorY": 2.5, + "obstacles": [{ + "name": "test_obstacle", + "polygon": [[-1.0, 1.0], [1.0, 1.0], [1.0, -1.0], [-1.0, -1.0]] + }] + })json"; + if (!file) + throw std::runtime_error("Failed to create navigation test fixture"); + return path; +} } int main() { + const auto configPath = writeNavigationFixture(); FRG::PathFinder pathFinder; - pathFinder.build(); + pathFinder.build(configPath.string()); if (!pathFinder.isReady()) return fail("Navmesh was not built"); - const Eigen::Vector3f start(-50.f, 0.f, -50.f); - const Eigen::Vector3f end(50.f, 0.f, 50.f); + if (pathFinder.getArea().name != "test_area") + return fail("First navigation area was not loaded"); + if (pathFinder.getArea().polygon.size() != 4) + return fail("Navigation area polygon was not loaded"); + if (pathFinder.getObstaclePolygons().size() != 1 || + pathFinder.getObstaclePolygons().front().name != "test_obstacle") + return fail("Navigation obstacles were not loaded"); + if (static_cast(pathFinder.getFloorY()) != 2.5f) + return fail("Navigation floorY was not loaded"); + + const Eigen::Vector3f start(-5.f, 0.f, -5.f); + const Eigen::Vector3f end(5.f, 0.f, 5.f); const auto path = pathFinder.findPathToNearest(start, end); if (path.size() < 2) return fail("Path query did not produce a route"); - if (!pathFinder.isWalkable(Eigen::Vector3f(0.f, 0.f, 50.f))) + if (!pathFinder.isWalkable(Eigen::Vector3f(0.f, 0.f, 5.f))) return fail("Walkability query failed"); + if (path.back().y() != 2.5f) + return fail("Path waypoint did not use floorY"); - const auto clamped = pathFinder.clampToNavMesh(FRG::Vec2fp::fromFloat(150.f, 150.f)); - if (static_cast(clamped.x) > 100.01f || - static_cast(clamped.y) > 100.01f) + const auto clamped = pathFinder.clampToNavMesh(FRG::Vec2fp::fromFloat(50.f, 50.f)); + if (static_cast(clamped.x) > 10.01f || + static_cast(clamped.y) > 10.01f) return fail("Clamping returned a point outside the navmesh"); + pathFinder.build(configPath.string()); + if (pathFinder.getObstaclePolygons().size() != 1) + return fail("Repeated build accumulated navigation obstacles"); + + bool rejectedNonJson = false; + try { + pathFinder.build((configPath.parent_path() / "navigation.txt").string()); + } catch (const std::runtime_error&) { + rejectedNonJson = true; + } + if (!rejectedNonJson) + return fail("Non-JSON navigation config was accepted"); + + std::filesystem::remove(configPath); std::cout << "PathFinderTests: OK" << std::endl; return EXIT_SUCCESS; } \ No newline at end of file diff --git a/src/navigation/PathFinder.cpp b/src/navigation/PathFinder.cpp index 9ff7075..48c2826 100644 --- a/src/navigation/PathFinder.cpp +++ b/src/navigation/PathFinder.cpp @@ -1,33 +1,114 @@ #include "navigation/PathFinder.h" #include +#include #include #include #include +#include +#include + +#include "utils/Utils.h" namespace FRG { + namespace { + using json = nlohmann::json; + + json loadNavigationJson(const std::string& configPath, const std::string& zipPath) { + if (configPath.size() < 5 || + std::tolower(static_cast(configPath[configPath.size() - 5])) != '.' || + std::tolower(static_cast(configPath[configPath.size() - 4])) != 'j' || + std::tolower(static_cast(configPath[configPath.size() - 3])) != 's' || + std::tolower(static_cast(configPath[configPath.size() - 2])) != 'o' || + std::tolower(static_cast(configPath[configPath.size() - 1])) != 'n') { + throw std::runtime_error("Navigation config must be a JSON file: " + configPath); + } + + std::string content; + try { + if (zipPath.empty()) { + content = readTextFile(configPath); + } else { + auto buffer = readFileFromZIP(configPath, zipPath); + if (buffer.empty()) + throw std::runtime_error("empty result from zip"); + content.assign(buffer.begin(), buffer.end()); + } + } catch (const std::exception& e) { + throw std::runtime_error("Failed to read navigation config " + configPath + ": " + e.what()); + } + + if (content.empty()) + throw std::runtime_error("Failed to read navigation config " + configPath + ": empty file"); + + try { + return json::parse(content); + } catch (const std::exception& e) { + throw std::runtime_error("JSON parse error in " + configPath + ": " + e.what()); + } + } + + std::vector parsePolygon(const json& polygon, const std::string& description) { + if (!polygon.is_array() || polygon.size() < 3) + throw std::runtime_error(description + " must contain at least three points"); + + std::vector result; + result.reserve(polygon.size()); + for (std::size_t i = 0; i < polygon.size(); ++i) { + const auto& point = polygon.at(i); + if (!point.is_array() || point.size() != 2 || + !point.at(0).is_number() || !point.at(1).is_number()) { + throw std::runtime_error(description + " point " + std::to_string(i) + + " must be an [x, z] numeric pair"); + } + result.push_back(Vec2fp::fromFloat( + point.at(0).get(), point.at(1).get())); + } + return result; + } + } + void PathFinder::build(const std::string& configPath, const std::string& zipPath) { - // Здесь может быть парсинг configPath в area и obstaclePolygons. - // После заполнения геометрии строим NavMesh: - area.name = "main"; - area.polygon = { - Vec2fp::fromFloat(-100.f, -100.f), - Vec2fp::fromFloat(-100.f, 100.f), - Vec2fp::fromFloat(100.f, 100.f), - Vec2fp::fromFloat(100.f, -100.f) - }; + ready = false; + navMesh.clear(); + area = NavigationArea{}; + obstaclePolygons.clear(); + floorY = fp(0); - area.available = true; + const json config = loadNavigationJson(configPath, zipPath); + if (!config.is_object()) + throw std::runtime_error("Navigation config must contain a JSON object: " + configPath); - obstaclePolygons.push_back({ - "p1",{ Vec2fp::fromFloat(-10.f, -10.f), - Vec2fp::fromFloat(-10.f, 10.f), - Vec2fp::fromFloat(10.f, 10.f), - Vec2fp::fromFloat(10.f, -10.f) } - }); + const auto& areas = config.at("areas"); + if (!areas.is_array() || areas.empty()) + throw std::runtime_error("Navigation config must contain a non-empty 'areas' array: " + configPath); - //ready = true; + const auto& areaConfig = areas.at(0); + if (!areaConfig.is_object()) + throw std::runtime_error("The first navigation area must be an object: " + configPath); + area.name = areaConfig.at("name").get(); + area.available = areaConfig.value("available", true); + area.polygon = parsePolygon(areaConfig.at("polygon"), "Navigation area polygon"); + + const auto& obstacles = config.at("obstacles"); + if (!obstacles.is_array()) + throw std::runtime_error("Navigation config 'obstacles' must be an array: " + configPath); + for (std::size_t i = 0; i < obstacles.size(); ++i) { + const auto& obstacleConfig = obstacles.at(i); + if (!obstacleConfig.is_object()) + throw std::runtime_error("Navigation obstacle " + std::to_string(i) + + " must be an object: " + configPath); + + ObstaclePolygon obstacle; + obstacle.name = obstacleConfig.at("name").get(); + obstacle.polygon = parsePolygon( + obstacleConfig.at("polygon"), + "Navigation obstacle " + std::to_string(i) + " polygon"); + obstaclePolygons.push_back(std::move(obstacle)); + } + + floorY = fp(config.value("floorY", 0.0)); generateNavMesh(); }