Fixing bugs
This commit is contained in:
Vladislav Khorev committed
1 parent
2401729c1c
commit
cd94a9775d
3 files changed
+86
-26
No files matched your search
@@ -116,7 +116,8 @@ public:
|
||||
Eigen::Quaternionf modelCorrectionRotation = Eigen::Quaternionf::Identity();
|
||||
bool useGpuSkinning = true;
|
||||
|
||||
fp collisionRadius = static_cast<fp>(0.4f); // Радиус капсулы персонажа
|
||||
//fp collisionRadius = static_cast<fp>(0.4f); // Радиус капсулы персонажа
|
||||
fp collisionRadius = static_cast<fp>(kCharacterAgentRadius); // Радиус капсулы персонажа
|
||||
|
||||
// Векторы скорости в плоскости XZ (сериализовать в JSON не обязательно, если считаются каждый тик,
|
||||
// но для строгого lockstep-снапшота velocity лучше сохранять)
|
||||
|
||||
@@ -114,6 +114,7 @@ namespace FRG {
|
||||
}
|
||||
|
||||
void PathFinder::generateNavMesh() {
|
||||
ready = false;
|
||||
navMesh.clear();
|
||||
if (area.polygon.size() < 3) return;
|
||||
|
||||
@@ -143,16 +144,37 @@ namespace FRG {
|
||||
clips.push_back(clipPath);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 3. Булево объединение пересекающихся препятствий и вычитание их из локации
|
||||
// Clipper автоматически объединяет пересекающиеся полигоны внутри Difference
|
||||
PolyTree64 solTree;
|
||||
Clipper64 clipper;
|
||||
clipper.AddSubject(subject);
|
||||
clipper.AddClip(clips);
|
||||
//clipper.Execute(ClipType::Difference, FillRule::NonZero, solTree);
|
||||
clipper.Execute(ClipType::Difference, FillRule::EvenOdd, solTree);
|
||||
// 3. Вычитаем препятствия из контура локации, чтобы получить чистую геометрию проходимой зоны
|
||||
Paths64 walkablePaths;
|
||||
{
|
||||
Clipper64 clipper;
|
||||
clipper.AddSubject(subject);
|
||||
clipper.AddClip(clips);
|
||||
clipper.Execute(ClipType::Difference, FillRule::EvenOdd, walkablePaths);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 4. Подготовка данных для Constrained Delaunay Triangulation (CDT)
|
||||
// 4. Сужаем проходимую область внутрь на радиус персонажа (Minkowski erosion)
|
||||
const double radiusScaled = static_cast<double>(kCharacterAgentRadius) * CLIPPER_SCALE;
|
||||
if (radiusScaled > 0.0) {
|
||||
// JoinType::Miter с miter_limit = 2.0 аккуратно срезает слишком острые пики на углах
|
||||
walkablePaths = InflatePaths(
|
||||
walkablePaths,
|
||||
-radiusScaled,
|
||||
JoinType::Miter,
|
||||
EndType::Polygon,
|
||||
2.0
|
||||
);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Повторно прогоняем через PolyTree64, чтобы получить корректную иерархию внешних контуров и дыр для CDT
|
||||
PolyTree64 solTree;
|
||||
{
|
||||
Clipper64 treeBuilder;
|
||||
treeBuilder.AddSubject(walkablePaths);
|
||||
treeBuilder.Execute(ClipType::Union, FillRule::NonZero, solTree);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 5. Подготовка данных для Constrained Delaunay Triangulation (CDT)
|
||||
std::vector<CDT::V2d<double>> cdtVertices;
|
||||
std::vector<CDT::Edge> cdtEdges;
|
||||
|
||||
@@ -182,13 +204,13 @@ namespace FRG {
|
||||
|
||||
CDT::RemoveDuplicatesAndRemapEdges(cdtVertices, cdtEdges);
|
||||
|
||||
// 5. Выполняем триангуляцию и удаляем треугольники внутри дыр (препятствий)
|
||||
// 6. Выполняем триангуляцию и удаляем треугольники внутри дыр (препятствий)
|
||||
CDT::Triangulation<double> cdt;
|
||||
cdt.insertVertices(cdtVertices);
|
||||
cdt.insertEdges(cdtEdges);
|
||||
cdt.eraseOuterTrianglesAndHoles();
|
||||
|
||||
// 6. Конвертируем результат в детерминированный граф NavTriangle (Q32.32)
|
||||
// 7. Конвертируем результат в детерминированный граф NavTriangle
|
||||
const auto& triangles = cdt.triangles;
|
||||
const auto& vertices = cdt.vertices;
|
||||
navMesh.resize(triangles.size());
|
||||
@@ -201,7 +223,6 @@ namespace FRG {
|
||||
const auto& v = vertices[triangles[i].vertices[j]];
|
||||
navTri.vertices[j] = Vec2fp(fp(v.x), fp(v.y));
|
||||
|
||||
// Соседи в CDT хранятся напротив вершин, перепривязываем к ребрам (j, j+1)
|
||||
auto neighborIdx = triangles[i].neighbors[j];
|
||||
navTri.neighbors[j] = (neighborIdx != CDT::noNeighbor) ? static_cast<int>(neighborIdx) : -1;
|
||||
}
|
||||
@@ -209,6 +230,30 @@ namespace FRG {
|
||||
navTri.center = (navTri.vertices[0] + navTri.vertices[1] + navTri.vertices[2]) / fp(3);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 8. Размечаем компоненты связности (острова) через BFS
|
||||
int currentComponent = 0;
|
||||
std::queue<int> bfsQueue;
|
||||
for (std::size_t i = 0; i < navMesh.size(); ++i) {
|
||||
if (navMesh[i].componentId != -1) continue;
|
||||
|
||||
navMesh[i].componentId = currentComponent;
|
||||
bfsQueue.push(static_cast<int>(i));
|
||||
|
||||
while (!bfsQueue.empty()) {
|
||||
int curr = bfsQueue.front();
|
||||
bfsQueue.pop();
|
||||
|
||||
for (int j = 0; j < 3; ++j) {
|
||||
int neighbor = navMesh[curr].neighbors[j];
|
||||
if (neighbor != -1 && navMesh[neighbor].componentId == -1) {
|
||||
navMesh[neighbor].componentId = currentComponent;
|
||||
bfsQueue.push(neighbor);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
++currentComponent;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ready = !navMesh.empty();
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -218,21 +263,26 @@ namespace FRG {
|
||||
Vec2fp startPt(start3D.x, start3D.z);
|
||||
Vec2fp targetPt(end3D.x, end3D.z);
|
||||
|
||||
// 1. Находим треугольники для старта и финиша.
|
||||
// Если точка попала в препятствие (вне NavMesh), ищем ближайшую точку на ребрах NavMesh
|
||||
// 1. Находим треугольник старта
|
||||
int startTri = findTriangleContaining(startPt);
|
||||
if (startTri == -1) {
|
||||
startPt = findClosestPointOnNavMesh(startPt, startTri);
|
||||
startPt = findClosestPointOnNavMesh(startPt, startTri, -1);
|
||||
}
|
||||
if (startTri == -1) return { start3D };
|
||||
|
||||
const int startComponent = navMesh[startTri].componentId;
|
||||
|
||||
// 2. Находим треугольник финиша.
|
||||
// Если точка попала в препятствие ИЛИ в изолированную зону (другой остров),
|
||||
// ищем ближайшую доступную точку именно на границе острова startComponent!
|
||||
int endTri = findTriangleContaining(targetPt);
|
||||
if (endTri == -1) {
|
||||
targetPt = findClosestPointOnNavMesh(targetPt, endTri);
|
||||
if (endTri == -1 || navMesh[endTri].componentId != startComponent) {
|
||||
targetPt = findClosestPointOnNavMesh(targetPt, endTri, startComponent);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (startTri == -1 || endTri == -1) return { start3D };
|
||||
if (endTri == -1) return { start3D };
|
||||
|
||||
// Если старт и конец в одном треугольнике — идем по прямой
|
||||
// Если старт и конец оказались в одном треугольнике — идем по прямой
|
||||
if (startTri == endTri) {
|
||||
return {
|
||||
start3D,
|
||||
@@ -240,14 +290,14 @@ namespace FRG {
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 2. Поиск коридора из треугольников через A*
|
||||
// 3. Поиск коридора из треугольников через A*
|
||||
std::vector<int> triangleCorridor = runAStar(startTri, endTri, startPt, targetPt);
|
||||
if (triangleCorridor.empty()) return { start3D };
|
||||
|
||||
// 3. Сглаживание пути через Funnel Algorithm (Натянутая нить)
|
||||
// 4. Сглаживание пути через Funnel Algorithm (Натянутая нить)
|
||||
std::vector<Vec2fp> smoothPath2D = stringPullFunnel(startPt, targetPt, triangleCorridor);
|
||||
|
||||
// 4. Формируем выходной массив 3D точек
|
||||
// 5. Формируем выходной массив 3D точек
|
||||
std::vector<Vec3fp> result;
|
||||
result.reserve(smoothPath2D.size());
|
||||
for (const auto& pt : smoothPath2D) {
|
||||
@@ -338,12 +388,18 @@ namespace FRG {
|
||||
return a + ab * t;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Vec2fp PathFinder::findClosestPointOnNavMesh(const Vec2fp& pt, int& outTriId) const {
|
||||
Vec2fp PathFinder::findClosestPointOnNavMesh(
|
||||
const Vec2fp& pt, int& outTriId, int requiredComponent) const
|
||||
{
|
||||
fp minDistSq = std::numeric_limits<fp>::max();
|
||||
Vec2fp bestPt = pt;
|
||||
outTriId = -1;
|
||||
|
||||
for (const auto& tri : navMesh) {
|
||||
if (requiredComponent != -1 && tri.componentId != requiredComponent) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i < 3; ++i) {
|
||||
// В CDT neighbors[i] — это сосед через ребро (vertices[i], vertices[(i + 1) % 3])
|
||||
if (tri.neighbors[i] == -1) {
|
||||
|
||||
@@ -14,6 +14,8 @@
|
||||
|
||||
namespace FRG {
|
||||
|
||||
inline constexpr float kCharacterAgentRadius = 0.42f;
|
||||
|
||||
class PathFinder {
|
||||
public:
|
||||
struct NavigationArea {
|
||||
@@ -29,9 +31,10 @@ namespace FRG {
|
||||
|
||||
struct NavTriangle {
|
||||
int id = -1;
|
||||
int componentId = -1; // ID острова связности
|
||||
Vec2fp vertices[3];
|
||||
Vec2fp center;
|
||||
int neighbors[3] = { -1, -1, -1 }; // Индексы соседних треугольников по ребрам (0-1, 1-2, 2-0)
|
||||
int neighbors[3] = { -1, -1, -1 };// Индексы соседних треугольников по ребрам (0-1, 1-2, 2-0)
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct Portal {
|
||||
@@ -94,7 +97,7 @@ namespace FRG {
|
||||
// Проекция точки на отрезок AB
|
||||
static Vec2fp closestPointOnSegment(const Vec2fp& p, const Vec2fp& a, const Vec2fp& b);
|
||||
|
||||
Vec2fp findClosestPointOnNavMesh(const Vec2fp& pt, int& outTriId) const;
|
||||
Vec2fp findClosestPointOnNavMesh(const Vec2fp& pt, int& outTriId, int requiredComponent = -1) const;
|
||||
|
||||
// Поиск пути A* по центрам треугольников
|
||||
std::vector<int> runAStar(int startTri, int endTri, const Vec2fp& startPt, const Vec2fp& endPt) const;
|
||||
|
||||
Reference in new issue
Block a user